Był dzieckiem warszawskiej ulicy, od najmłodszych lat zahartowanym w bójkach. Za zadziornym spojrzeniem kryły się jednak niebywała inteligencja, spryt i niepospolite poczucie humoru. Dorastanie na warszawskim Czerniakowie, w biednej robotniczej dzielnicy, wykształciło w nim wyjątkową siłę charakteru, odwagę i honorową postawę. Jako dorosły mężczyzna został wywieziony do obozu koncentracyjnego. Pięć lat spędził w Mauthausen, Dachau i Gusen. Później zmagał się z gruźlicą płuc, której nabawił się w kacecie. Mnóstwo czasu spędził w szpitalach i sanatoriach, przeszedł dwie operacje.
„Na marginesie życia” to świadectwo walki z chorobą. Ale nawet wówczas, gdy życie zbliżało się do kresu, Grzesiuk pozostawał sobą – twardy, pełen przewrotnego humoru, nie tracił hartu ducha. Powieść została wydana w 1964 r., rok po śmierci pisarza. Powojenną historię barda Warszawy usłyszymy w znakomitej interpretacji znanego aktora Arkadiusza Bazaka. Zamyka ona autobiograficzny cykl, na który składają się także dwie inne opowieści Grzesiuka – „Boso, ale w ostrogach” i „Pięć lat kacetu”.
